Історія становлення Львівського державного університету внутрішніх справ бере свій відлік від листопада 1939 року, коли почала функціонувати Львівська школа робітничо-селянської міліції.
Першим начальником школи був призначений лейтенант Лука Свинаренко (родом з Київщини, начальник навчального відділу Харківської школи міліції). Крім нього для налагодження навчального процесу до Львова скеровано Олексія Парфьонова (начальник навчального відділу Харківських курсів сержантів міліції), Панаса Колісниченка (начальник міського управління міліції Маріуполя), Семена Шмакова (викладач курсів міліції в Луганську) та Терентія Мартинчика (співробітник відділу кадрів міліції м. Києва). Львівській школі міліції було відведено 3-й поверх будинку по вул. Зеленій, 12 (на той час обласне Управління робітничої гвардії (міліції) Львівської області, нині - Інститут епідеміології та гігієни). Набір курсантів проведено головно з числа демобілізованих. Спершу термін навчання складав 3 місяці, згодом - 6 місяців. За перших два набори підготовлено 265 працівників для роботи у паспортних службах і на дільницях. Третім набором підготовлено 150 оперуповноважених карного розшуку.
На початку 1940 року постійний склад навчального закладу поповнили нові кадри з усіх регіонів Радянського Союзу. Того ж року школу переведено на вул. Чапаєва, 34 (з 1964 року - 1 Травня, нині Городоцька). У серпні 1940 року заклад реорганізовано у дворічну школу з підготовки начальницького складу міліції, яка припинила існування з початком Другої світової війни на теренах СРСР. У воєнних умовах викладачі школи створили роту для боротьби з німецьким десантом (командир П. Колісниченко).
У червні 1945 року навчальний заклад відновлено під назвою Львівська міжобласна школа міліції, а в березні 1946 року перейменовано у Львівську школу міліції МВС СРСР зі штатом 66 осіб постійного і 250 перемінного складу. Більшість курсантів були колишніми фронтовиками. Перший повоєнний випуск відбувся у грудні 1946 року і налічував 242 особи. Згідно з наказом МВС СРСР від 8 лютого 1947 року школа здійснювала підготовку фахівців у відділенні оперативного нагляду та на дев’ятимісячних курсах перепідготовки оперативників.
У 1950 році навчальний заклад перепрофільований на підготовку працівників паспортної служби, організовано відділення перепідготовки начальників міськрайвідділів міліції та їх заступників з річним терміном навчання. У 1955 році навчальний заклад реорганізували у середню спеціальну школу для підготовки оперативних працівників міліції з середньою юридичною освітою, яка готувала оперативних і слідчих працівників. У 1957 році відкрито відділення вечірнього і заочного навчання для підготовки оперуповноважених кримінального розшуку та дільничних інспекторів. Навчання тривало 1 рік і 10 місяців, а випускникам присвоювали звання "лейтенант міліції” та кваліфікацію "юрист”.
Начальники школи: Лука Свинаренко (1939-1941), Степан Лінков (1945-1952), Іван Лобуренко (1952-1957), Василь Сваволя (1957-1966), Кирило Колодій (1966-1976), Олександр Яценко (1976-1978), Георгій Мінаєв (1978-1984), Володимир Луценко (1984-1985), Володимир Кашин (1986-1989), Олександр Демидюк (1989-1990), Віктор Регульський (1990-1992).
У 1989 році Львівську спеціальну середню школу міліції МВС СРСР об’єднано із Львівською спеціальною середньою школою міліції підготовки начальницького складу МВС СРСР у Львівську спеціальну середню школу міліції та начальницького складу МВС СРСР.
Львівська офіцерська школа міліції МВС СРСР - навчальний заклад, що діяв протягом 1951-1989 років. Основою комплектування школи стали офіцери та сержанти колишньої 32-ї дивізії військ МВС УРСР. Термін навчання складав 11 місяців, випускникам присвоювали звання "молодший лейтенант внутрішньої служби". З 1955 року ця школа розпочала підготовку фахівців за дворічною програмою і отримала назву Львівська середня спеціальна школа підготовки начскладу МВС СРСР. Перший набір становив 200 осіб. Після її закінчення курсанти отримували звання "лейтенант внутрішньої служби.
11 березня 1992 року об’єднаний навчальний заклад отримав назву Львівське училище внутрішніх справ МВС України.
Згідно з державною програмою боротьби зі злочинністю наказом МВС України від 22 листопада 1993 року № 741 на базі Львівського училища внутрішніх справ і Львівського відділення заочного факультету Української академії внутрішніх справ створено Львівський інститут внутрішніх справ при Українській (згодом - Національній) академії внутрішніх справ.
Розпорядженням Кабінету Міністрів України від 04.03.2004 № 118-р Львівський інститут внутрішніх справ при НАВС України реорганізовано у Львівський юридичний інститут МВС України. У листопаді 2005 року Львівський інститут передано до складу Київського національного університету внутрішніх справ.
Відповідно до Постанови Кабінету Міністрів України від 23 грудня 2005 року № 1266 Львівський юридичний інститут Київського національного університету внутрішніх справ реорганізовано у Львівський державний університет внутрішніх справ (ЛьвДУВС).
Ректори інституту (університету): Віктор Регульський (1994-2002), Володимир Ортинський (2002-2010), Богдан Щур (2010), Олександр Марін (2010-2011), Михайло Цимбалюк (2011-2014), Валерій Середа (2014-2016), Роман Благута (з грудня 2016 року).